Uso de software libre para la implementación y simulación de un robot autónomo.

Abstract

“En este documento se describe el desarrollo de un robot autónomo de búsqueda de personas utilizando herramientas de software libre, que cuenta con una unidad de procesamiento abordo y un sistema de comunicación basado en Wifi. Este pro-yecto se implementa con un robot Mindstorm EV3 de Lego, una Raspberry Pi 4, un módulo de cámara Raspberry Pi, dos tarjetas de desarrollo de comunicaciones No-deMCU con módulos ESP8266 y una PC de escritorio. De igual manera, se pre-senta la implementación del robot, así como un modelo de simulación de este usando el software Gazebo.

El robot lleva abordo su sistema de procesamiento, que es una Raspberry Pi que cuenta con ROS, y con un módulo de cámara para realizar el reconocimiento facial. El proyecto está en base a [1], en el que el control del robot es por medio de scripts programados en lenguaje Python y el reconocimiento facial se hace con ayuda de la librería OpenCV, estos son ejecutados en ROS, en este caso en la versión Noetic. Este trabajo aporta un sistema cliente-servidor que, tras identificar un rostro, envía un mensaje a un servidor web local que guarda en su base de datos. Para hacer esto posible se hace uso de dos módulos NodeMCU, uno tiene la función de crear una red LAN y el otro sirve como puente entre Raspberry Pi y el servidor web local. La parte principal de este trabajo es el desarrollo de un sistema de comunicación para enviar datos del robot a un servidor web, así como la implementación del pro-cesamiento abordo”.